À l'aube des civilisations, l'essor des échanges et du commerce ainsi que la conquête de vastes territoires par des États centralisateurs se trouvent confrontés à la nécessité de transmettre au loin des ordres et de recevoir des nouvelles importantes. Aussi retrouve-t-on très tôt, comme en Égypte ou en Chine la trace d'une organisation de transport d'informations.
Ce sont d'abord les messagers parcourant à pied des routes incertaines au service de leurs souverains ; puis dans le sillage des armées conquérantes, les itinéraires se font plus sûrs, jalonnés de relais où le messager trouve gîte et monture fraîche.
Grands explorateurs des mers, les Phéniciens, dès 3 000 av. J.-C., privilégient la voie maritime pour étendre leurs échanges dans tout le bassin méditerranéen. Tout comme plus tard, les Grecs, bien que l'exploit du coureur de Marathon prouve que les liaisons terrestres ne sont pas pour autant négligées. Ne montrent-ils pas non plus l'importance qu'ils attachent à la fonction de messager en honorant Hermès le messager des dieux ?
Après Cyrus le Grand qui, vers 550 av. J.-C., fait édifier 111 relais sur un itinéraire de 2 500 km reliant la Méditerranée au Golfe Persique, les Romains mettent en place au fur et à mesure de l'expansion de leur Empire, une véritable structure administrative : le Cursus Publicus où les routes militaires sont dotées à distances fixes de « posita statio » (terme repris en Posta par les Italiens au XIIIe siècle et à l'origine du mot Poste actuel) : fournisseurs de chevaux frais et lieux d'étapes à l'intention des voyageurs officiels, ces relais sont appelés mutationes installés tous les 12 km, et mansiones qui elles, sont éloignées de 50 km environ. Les messagers peuvent ainsi parcourir par jour jusqu'à 40 km à pied, 100 km à cheval ou en char léger, transportant les lettres en rouleaux ou formées de deux tablettes de bois dont un côté enduit de cire permet l'écriture à l'aide d'un stylet en métal. En cours de route, ils procèdent à des échanges entre eux, ce qui accroît l'efficacité du système dont l'usage est cependant encore réservé aux besoins du pouvoir public.

La disparition de l'Empire romain laisse le monde occidental sans moyen de transport officiel. Malgré une tentative éphémère de Charlemagne de maintenir des liaisons avec l'Italie, l'Espagne et la Germanie, il faut attendre le XIIe siècle pour retrouver trace de messageries organisées. Elles sont constituées essentiellement pour les besoins des grandes communautés.

Les ordres religieux, les universités, les marchands, développent pour leurs échanges des réseaux de messagers pour relier monastères et comptoirs, villes et diocèses. La rotula de Saint Vital, parchemin de 9,50 m annoté successivement par toutes les abbayes visitées par un messager est un exemple particulier des échanges entre monastères.

Ces messageries privées fonctionnent ainsi jusqu'au XVIe siècle, s'étoffant et étendant leurs prestations à mesure de la croissance des échanges, certaines s'ouvrant à d'autres corporations et en tirant quelques bénéfices.